Lấy xe của người khác khi họ không có điều kiện ngăn cản phạm tội gì?

Thưa luật sư, vào lúc 11h ngày 11-1-2015 anh A đi ngang qua đọan Nguyễn Huệ giao nhau với Lí Thường Kiệt thì thấy xe máy của anh B để ở vỉa hè, lúc này B đang uống cafe ở tầng 2. A đã nói to với B: " Tao lấy xe đi chơi nhé" .Lúc đó nhiều người xung quanh tưởng rằng A là bạn của B nên không có hành động gì .Lúc này B phát hiện ra thì A đã đi rồi. Như vậy,hành vi trên có tội gì và cấu thành tội gì ạ ?