Cầu nội bộ (Internal ramp) là cầu dẫn bố trí bên trong tàu rô-rô dùng để liên kết các boong với nhau và có 2 loại cơ bản: Cố định và có thể di chuyển. Các cầu dẫn cố định có bề mặt cong hoặc thẳng. Những đường cong ở phần đầu và cuối cầu nhằm tránh để gầm của các phương tiện, xe cộ chạm mật sàn. Loại cầu có thể di chuyển cho phép các phương tiện có thể di chuyển từ boong này sang boong khác theo yêu cầu. Cầu dẫn có thể được điều chỉnh ở vị trí trên cao cho phép có một khoảng trống lớn hơn phía dưới dành cho các loại xe lớn. Cầu dần cũng đảm bảo kín nước khi được thiết kế là một phần của boong chính và được gọi là cầu nắp hầm hàng.