Lỗi cố ý là lỗi trong trường hợp chủ thể có ý thức lựa chọn hành vi phạm tội mặc dù có đủ điều kiện lựa chọn xử sự khác không nguy hiểm cho xã hội.

Lỗi cố ý là một trong hai loại lỗi theo Luật hình sự Việt Nam. Trong đó, lỗi cố ý có tính nguy hiểm cao hơn. Loại lỗi này đòi hỏi các dấu hiệu: 1) Hành vi khách quan mà chủ thể thực hiện là hành vị có tính chất phạm tội (hành vi có các dấu hiệu khách quan mà cấu thành tội phạm đòi hỏi); 2) Chủ thể ý thức được tính chất phạm tội của hành vi được thực hiện; 3) Chủ thể đã lựa chọn hành vi có tính chất phạm tội đó khi có điều kiện lựa chọn hành vị khác.

Lỗi cố ý được luật hình sự phân thành hai hình thức. Đó là lỗi cố ý trực tiếp và lỗi cố ý gián tiếp, Hạ hình thức lỗi này khác nhau ở lí do của việc chủ thể lựa chọn xử sự phạm tội. Cố ý trực tiếp là trường hợp cố ý, trong đó, chủ thể lựa chọn xử sự phạm tội vì xử sự đó phù hợp với mục đích của mình. Trong trường hợp cố ý trực tiếp, xử sự đã thực hiện cũng như hậu quả (luật định) mà xử sự đó gây ra là điều chủ thể mong muốn. Còn cố ý gián tiếp là trường hợp cố ý, trong đó, chủ thể lựa chọn xử sự phạm tội vì xử sự đó tuy không phải là mục đích nhưng đáp ứng được mục đích của họ. Trong trường hợp cố ý gián tiếp, xử sự đã thực hiện cũng như hậu quả (luật định) mà xử sự đó gây ra chỉ là điều mà chủ thể chấp nhận để đạt mục đích khác của mình. Căn cứ vào đặc điểm cấu trúc tâm lí của hai hình thức lỗi cố ý, luật hình sự Việt Nam xác định: “cố ý phạm lội là phạm tội trong trường hợp sau đây: 1) Người phạm lội nhận thức rõ hành vi của mình là nguy hiểm cho xã hội, thấy trước hậu quả của hành vi đó và mong muốn hậu quả xảy ra; 2) Người phạm tội nhận thức rõ hành vi của mình là nguy hiểm cho xã hội, thấy trước hậu quả của hành vị đó có thể xảy ra, tuy không mong muốn nhưng vẫn có ý thức để mặc cho hậu quả xảy ra" (Điều 9 Bộ luật hình sự năm 1999).

Ngoài cách chia chính thức lỗi cố ý như trên, loại lỗi này còn có thể được chia thành cố ý xác định và cố ý không xác định cũng như được chia thành cố ý có dự mưu và cố ý đột xuất. Trong đó, cố ý xác định được hiểu là trường hợp, trong đó, hậu quả của tội phạm được xác định cụ thể trong ý thức người phạm tội. Ví dụ: Lỗi trong trường hợp lấy trộm một chiếc xe đạp cụ thể là lỗi cố ý xác định. Còn cố ý không xác định là trường hợp, trong đó, mức độ hậu quả không được xác định cụ thể trong ý thức người phạm tội. Ví dụ: Lỗi trong trường hợp lấy trộm một túi xách nhưng chưa biết cụ thể trong túi có gì là lỗi cố ý không xác định. Cố ý có dự mưu là trường hợp trong đó chủ thể đã có. sự suy nghĩ, cân nhắc kĩ càng trước khi thực hiện hành vi phạm tội. Còn cố ý không có dự mưu là trường hợp trong đó chủ thể vừa có ý định phạm tội đã thực hiện ngay ý định đó, chưa kịp có sự cân nhắc kĩ.