Lỗi là dấu hiệu thuộc mặt chủ quan của tội phạm phản ánh chủ thể đã lựa chọn thực hiện hành vi nguy hiểm cho xã hội khi có đủ điều kiện lựa chọn thực hiện hành vi khác phù hợp với đòi hỏi của xã hội.

Lỗi cũng thường được hiểu là thái độ tâm lý của người phạm tội đối với hành vi nguy hiểm cho xã hội và hậu quả nguy hiểm cho xã hội thể hiện dưới hình thức cố ý hoặc vô ý.

Theo Luật hình sự Việt Nam, hành vi gây thiệt hại cho xã hội chỉ có thể bị coi là tội phạm nếu chủ thể có lỗi khi thực hiện hành vi đó vì mục đích của hình phạt chỉ có thể đạt được khi hình phạt được áp dụng cho người có lỗi. Nguyên tắc có lỗi là nguyên

tắc cơ bản của luật hình sự. Nguyên tắc này bắt nguồn từ nguyên tắc con người phải chịu trách nhiệm về hành vi của mình vì họ có tự do (có năng lực nhận thức được quy luật, nhận thức được đòi hỏi của xã hội và năng lực lựa chọn, quyết định hành động theo quy luật, theo đòi hỏi của xã hội) và do vậy, chỉ khi có tự do họ mới có thể phải chịu trách nhiệm. Xét về bản chất và nội dung, lỗi được hiểu là quan hệ giữa cá nhân người phạm tội với xã hội mà nội dung của nó là sự phủ định chủ quan đòi hỏi của xã hội. Đó là sự phủ định đòi hỏi của xã hội trong ý thức của chủ thể. Sự phủ định này tồn tại trong sự thống nhất với sự phủ định khách quan là sự phủ định đòi hỏi của xã hội trên thực tế mà biểu hiện của nó là sự gây thiệt hại cho quan hệ xã hội được luật hình sự bảo vệ. Tương tự như vậy, lỗi cũng được hiểu là sự tự tước tự do của người phạm tội. Đó là sự tự tước tự do trong ý thức của chủ thể. Sự tự tước tự do này là nguyên nhân dẫn đến hành vi mất tự do trên thực tế - hành vi trái với đòi hỏi của xã hội, trái với luật hình sự.

Xét về hình thức thể hiện, lỗi bao gồm lỗi cố ý và lỗi vô ý. Trong đó, lỗi cố ý gồm cố ý trực tiếp và cố ý gián tiếp; lỗi vô ý gồm vô ý vì quá tự tin và vô ý do cẩu thả. Đó là bốn loại trường hợp có lỗi.

Khác với các trường hợp có lỗi là trường hợp không có lỗi. Đó là trường hợp sự kiện bất ngờ, trường hợp bất khả kháng và trường hợp không có lỗi do chủ thể không có năng lực trách nhiệm hình sự (Xt. Lỗi cố ý; Lỗi vô ý; Sự kiện bất ngờ; Sự kiện bất khả kháng).